تکانه زاویه‌ای

${\displaystyle \mathbf {L} =\mathbf {r} \times \mathbf {p} \,\!}$

برای اجسام صلب رابطهٔ:

${\displaystyle L=I\times \omega }$

هم، برقرار می‌باشد.

${\displaystyle \mathbf {L} =\mathbf {r} \times \mathbf {p} =rmv\sin {(\theta )}\,\!}$

${\displaystyle \mathbf {L} =\sum _{i=1}^{N}\mathbf {L} _{i}=\sum _{i=1}^{N}\mathbf {r} _{i}\times m_{i}\mathbf {v} _{i}\,\!}$