دستگاه‌های مقید

قیودی که ممکن باشد به‌صورت معادله‌ای بیان شوند که مختصات را به‌هم مربوط کنند هولونومیک نامیده می‌شوند.

برای مثال، ذره‌ای که به قرار داشتن روی سطح یک کُره مقید است، تحت قید هولونومیک است. اما اگر ذره بتواند در اثر نیروی گرانش از سطح کره جدا شده و سقوط کند، آنگاه قید غیر هولونومیک می‌شود.

یک سیستم مکانیکی اسکلرونوم است، در صورتی که زمان یک متغیر صریح برای معادلات قیدهای سیستم نباشد و این معادلات را بتوان با مختصات تعمیم یافته توصیف کرد.